Peuplé depuis la haute antiquité, le site de LAPPION connut l'occupation romaine comme en temoigne la découverte, à la Montjoye, d'un vase contenant des pièces de monnaie frappées du nom des empereurs et de nombreux ossements retrouvés, provenant en toute vraisemblance d'un champ de bataille.

Plusieurs fois reconstruit en 1191, grâce à l'accord pris entre Jean de Roucy, seigneur de Pierrepont, et Geoffroy, Prieur de Saint Paul aux Bois, aux fins de donner asile, moyennant une faible redevance, à tous ceux qui s'y fixeraient.

Peu après, la Princesse Mathilde y trouvera refuge.

Incendié par les Espagnols en 1645, la quasi totalité de ses habitants périrent brûlés ou massacrés.

En 1789, LAPPION et les villages avoisinants se réunnissent pour réclamer la diminution de la taille et de la gabelle.

C'est vers la fin du siècle dernier que le village connût sa période la plus  prospère : il compte alors 676 habitants, de nombreux métiers liés à l'agriculture et à l'élevage, 2 moulins à vent pour moudre le froment. L'activité apicole est elle aussi très développée, et les produits issus des ruches représentent une monnaie d'echange très appreciée.

Le blason communal est d'ailleurs constitué d'une ruche avec 7 abeilles. 

A partir de 1913, l'expropriation de 1 388 Ha par l'État, pour agrandir, à l'époque, le champ de manoeuvre régional, transformé en camp militaire national, modifiera la configuration du terroir.

La Reine Mathilde

Fille du Roi d'Écosse, Edouard Ethling, elle fuit en 1203, en compagnie de son frère, son pays déchiré par les guerres.Après un court séjour aux Abbayes de FOIGNIES et de CITEAUX, la Comtesse de Roucy lui proposa de s'installer à LAPPION, vraisemblablement à la "Moinerie".

D'un naturel généreux, vertueuse, elle va mener, pendant 10 ans, une vie exemplaire et bienfaitrice : secourant les uns, soulageant les autres, donnant asile aux sans foyer, instruisant les enfants, elle exercera un rôle conciliateur et apaisant au milieu de gens rustres et querelleurs  de l'époque.

Elle mourra en 1213, à l'âge de 34 ans, avec l'aura d'une sainte, et sera inhumée dans l'église, au milieu de la nef.Une statuette la représentant fût longtemps enchâssée dans la muraille de l'église, avant d'être déplacée, puis dérobée.Plusieurs copies existent dont une conservée par la commune.